Uno de los componentes principales para mi próximo proyecto, un sigue lineas, son los motores. Tenemos de muchos tipos, entre ellos los servo motores que serán los que empleare, su principal característica es que permiten variar tanto su velocidad como su posición además de contar con una caja reductora que les otorgan gran par motor.

 

Sin embargo los servos están limitados en cuanto a grados de movimiento que pueden realizar, generalmente 180º, esto hace que no podamos emplearlos como motores normales.

Eso es debido para cumplir su motivo principal, saber con exactitud en que posicion concreta se encuentra posicionado el eje del servo. Eso se realiza mediante un potenciómetro que gira según va avanzado el eje del servo, de modo que cando llega a los 0º o a los 180º la controladora que incorpora el servo detiene el giro. Además de controlar el giro mediante el potenciómetro también se suele incluir un tope que limita el giro completo de los engranajes.

 

Si necesitamos que giren sin limitaciones tendremos que trucarlos. Para ello hay varias formas de hacerlo pero sin duda la mejor es sustituyendo el potenciómetro por dos resistencias idénticas, de modo que la controladora crea que el eje del servo esta en el centro.

 

En este caso he usado Micro Servos 9G, a 2€ la unidad, principalmente por su motor, que es diminuto, ya que no necesito la reductora. Como vemos la modificación es tan simple como soldarle dos resistencias de 2,2K. Sin embargo tal y como están fabricados los engranajes no podremos usar la caja reductora, ya que como se aprecia en esta foto uno de los engranajes no es circular y por lo tanto no puede rotar los 360º que necesitamos, una pena para el que lo necesitase.

Sin embargo como digo, la idea es poner los 4 motores junto a 2 de las  controladoras,  de modo que cada una de ellas controle los motores de un lateral del vehículo sigue lineas.

Si necesitamos que el vehículo vaya hacia delante o hacia atrás haremos girar todos los motores en la misma dirección. Si necesitamos que gire hacia la izquierda o a la derecha, haremos que los motores de un lateral vayan en dirección opuesta a la del otro latera, haciendo que gire el coche del mismo modo que hacen los tanques por ejemplo.