Si da error de conexión xrdp desinstalar e instalar con los siguientes comandos:

sudo apt-get remove xrdp vnc4server tightvncserver
sudo apt-get install tightvncserver
sudo apt-get install xrdp

Fuente:

https://raspberrypi.stackexchange.com/questions/56413/error-problem-connecting-to-raspberry-pi-3-with-xrdp